Молиться Богу можно в любой ситуации и в любом положении. Единственное требование при этом - смиренный и сокрушенный дух. Однако, встав на колени, Вы греха точно не совершите. И дух и разум свой Вы при этом сможете привести в смиренное состояние не в пример лучше, чем лежа или развалясь на диване.
Привычка молиться на коленях, а не как-то иначе - многовековая практика истинно любящих и смиряющихся перед Богом верующих. И если Вы не больны и не связаны, последуйте этому. Господь, видя Вашу жертву при сползании с постели, ответит Вам гораздо скорее, вот увидите.